Masjid Sultan Muhammad V, Penjara Sungai Udang, Melaka telah mewujudkan kumpulan Ziarah Geng Masjid Sultan Muhammad V. Tujuan kumpulan ziarah ini ditubuhkan bagi mengeratkan hubungan silatulrahim di kalangan anggota serta keluarga anggota. Kumpulan ini juga giat menjalankan aktiviti yang melibatkan masjid dan aktiviti lain. Sepanjang bulan September 2018, kumpulan ini telah mengadakan aktiviti ziarah Sjn 9888 Sashim @ Hashim bin Hamza yang mengalami sakit jantung, melawat KPL 18571 Ahmad Redhuan bin Othman yang mendapat cahaya mata, kenduri doa selamat di rumah Sjn 9067 Borhan bin Abd Rahman dan menziarah anak Wp 21228 Kasim bin Shamsudin yang mengalami kanser tulang belakang.